Установка ROS
Текущая используемая версия в проекте — ROS Kinetic Kame. Подробно установка описана тут. Ниже приведена краткая инструкция по установке kinetic на Ubuntu 16.04 LTS.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt-get install python-rosinstall
Конфигурирование окружения ROS
По умолчанию ROS устанавливается в директорию /opt/ros/
Следующая команда загрузит все переменные среды необходимые для запуска и использования ROS.
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
Рекомендуется добавить её в свой .bashrc чтобы она запускалась для каждого вновь запущенного терминала:
echo 'source /opt/ros/kinetic/setup.bash' >> ~/.bashrc
Создание рабочей директории (workspace)
mkdir -p ~/ros/my_ws/src
cd ~/ros/my_ws
catkin_make
В результате будут создана пустая рабочая директория.
У рабочей директории тоже есть setup.bash.
Его также рекомендуется добавить его в свой .bashrc:
source $HOME/ros/my_ws/devel/setup.bash
echo 'source $HOME/ros/my_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc
Подробно создание рабочей директории описано тут.