Задатчики движения

Список задатчиков движения. Походки требуют уточнения.

1. Повторение сохраненного движения AnimationJointTrajectory. Исполнения и создание анимаций путем задания траекторий в угловой СК. Поддержка MoveIt! Траектория может быть снабжена маркерами дополнительных действий (смена анимации глаз, издание звуков).

2. Управление в угловой СК FollowJointState. Получает сообщение от joint_state_publisher и передает его двигателям. Возможно ограничение набора суставов и сглаживание.

   Просто полезен.

3. Отключение всех приводов TorqueMainSwitch. Отключает все приводы всех HerkulexArray при активации.

4. Управление ногой с джойстика (позиция) AnimationLegJoystickPosition. Управление движением заданной ноги в декартовой системе координат с джойстика. Джойстик задает скорость движения конца копыта относительно тела, задатчик формирует позицию. Область движений ограничена "безопасной" зоной решения задачи обратной кинематики, ориентация копыта не управляется (держится параллельно земле).

   Полезен для отладки обратной кинематики.

5. Управление ногой с джойстика (скорость) AnimationLegJoystickSpeed. Управление движением заданной ноги в декартовой системе координат с джойстика, работающая в терминах скоростей: для трансляции скорости используется Якобиана.

   Потенциально в отличие от предыдущей версии такой задатчик может преодолеть сингулярности манипулятора.

6. Управление головой с джойстика AnimationLegJoystickSpeed. Скорость, задаваемая джойстиком, транслируется в скорость в угловой СК, затем интегрируется.

   Лучшая стратегия зависит от тестирования работы ног.

7. Стать на месте GaitHalt. Переход в базовую стойку на четырех ногах. Допустимые начальные позиции должны включать любые промежуточные стадии походки шагом.

   Задатчик вызывается при прерывании походки.

8. Походка шагом, неявное задание цикла GaitPaceImplicit. Задает движение ног в декартовой системе координат. Положение ноги является сложной функцией от желаемой скорости и ограничений на допустимые движения конца копыта.