Содержание 1. Описание используемых инструментов при разработке ПО 1. Git 1. Введение 1. Обзор основных понятий 1. Установка git на linux 1. Установка git на windows 1. Создание и работа с тестовым репозиторием 1. Поток разработки 1. Описание используемого нами потока разработки 1. Памятка: Типичные операции с репозиторием 5. ROS 1. Введение 1. Установка 1. Создание пакетов использующих «публикацию/подписку» 1. Создание и вызов сервисов 1. Параметр сервер (Parameter Server) 6. OROCOS 1. Введение 1. Примеры 1. Пример1: Передача данных через порт 2. Пример2: Операции 3. Добавляем интеграцию с ROS примеру 1 4. Добавляем интеграцию с ROS примеру 2 5. Сервисы и плагины 2. Сборка и установка проекта 1. [Краткая инструкция по сборке] (simple-build-instructions) 1. Описание репозиториев проекта 3. Описание аппаратной части 1. Глаза 4. Описание архитектуры ПО 1. Общие соглашения 2. Математическое обеспечение 1. Обратная задача кинематики 3. Общее описание архитектуры 1. Основные цели 1. Планы реализаии 1. Архитектура подсистемы управления движением 1. Принципы работы системы управления движением 1. Высокоуровневый интерфейс системы управления 1. Развертывание 1. Переключение задатчиков 1. Управление глазами 4. Детали реализации: подсистема управления движением 1. Типы сообщений подсистемы управления движением 1. Компонент агрегатор позы agregator_gait 1. Одометрия по задющему воздействию 1. Компоненты задатчиков 1. Список задатчиков 1. Компонент-арбитр ресурсов 1. Подсистема исполнения сохраненных движений 1. Плагин с кинодинамической моделью робота 1. Компоненты кинематики kinematics 1. Компонент расчета динамики dynamics_inv 1. Компонент обращения модели приводов servo_inv 1. Компонент идентификации модели приводов servo_ident 1. Компонент-интерфейс приводов herkulex_ 1. Компонент таймера 1. Вспомогательная библиотека: фильтры